Il nome della città (dal latino Pisaurum) sembra derivi dall’antico nome del fiume Foglia: Isaurus o Pisaurus. Le sue origini sono antichissime: si pensa che i primi ad edificare qui siano stati i Siculi. Si trovano poi insediamenti di Umbri-Piceni, Etruschi e Galli Senoni fino al 184 a.C., quando Pesaro diventa la colonia romana Giulia Felice. Caduto l’Impero Romano d’Occidente (476.d.C.), subisce le invasioni dei Goti. Dopo l’incendio della città, nel 544 torna all’Impero Romano d’Oriente.

Durante la dominazione bizantina partecipa alla Pentapoli marittima con Rimini, Fano, Senigallia e Ancona. Liutprando re dei Longobardi la conquista e la fa governare fino al 752 quando torna sotto l’esarcato di Ravenna.
Tre anni dopo passa sotto il dominio di Pipino, re dei Franchi, che la cede al pontefice Stefano III. La donazione viene confermata da Carlo Magno nel 774, dando inizio alla plurisecolare appartenenza della città ai domini papali.
Divenuta un fiorente Comune nella prima metà del XII secolo, viene coinvolta nelle lotte tra Papato e Impero.

E’ sotto la Signoria dei Malatesta dal 1286 al 1445 quando viene venduta a Francesco Sforza duca di Milano, con il patto di cederla al fratello Alessandro.
A quest’ultimo succede il figlio Costanzo, poi Giovanni Sforza, marito di Lucrezia Borgia. Dopo il breve regno (1500-1503) di Cesare Borgia, Giovanni Sforza riprende la città fino al 1512, quando subentrano i Della Rovere con il duca di Urbino Francesco Maria I, colui che inizia l’allargamento delle mura.
Il successore Francesco Maria abdica nel 1626 e cede alla Chiesa il ducato di Pesaro e Urbino. Il dominio della Chiesa termina l’11 settembre 1860, quando il generale Cialdini la occupa annettendola al regno di Sardegna sotto Vittorio Emanuele II.

Da allora Pesaro ha seguito le vicende dello stato italiano: le due guerre e la dominazione tedesca, la ricostruzione dopo il 1945, l’industrializzazione e il boom economico. Nei secoli la città ha allargato il perimetro a pianta rettangolare delimitato originariamente dalle mura romane, il cui cardo massimo (le attuali via S. Francesco e corso XI Settembre) faceva parte dell’antica via Flaminia. La città comincia ad espandersi sotto gli Sforza e i Della Rovere che la abbelliscono con edifici sontuosi - come il Palazzo Ducale e Villa Imperiale -, ne allargano le mura e sistemano il porto, trasferendolo dalla foce del Foglia all’attuale sede. Distrutta per gran parte nella seconda guerra mondiale, viene ricostruita e si espande sempre più fino ad assumere l’aspetto dei giorni nostri.

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